高欢手下有多名猛将、悍将。窦泰就是其中一位，他本姓纥豆陵氏，字宁世，出生于大安郡扞殊县（今山西省寿阳县），鲜卑族人。
高欢在晋州经营时，他上书请求朝廷派窦泰来担任镇城都督，参与谋划军事。当时的朝廷同意了高欢的请求，窦泰因此成为高欢的部将。
早在531年十月，高欢拥立元朗为帝。当时尔朱度律、尔朱仲远军队驻扎在阳平，尔朱兆与他们会合。高欢采用窦泰所提的谋略，对尔朱家部将使用反间计，令尔朱度律、尔朱仲远不战而返，高欢便在广阿县打败尔朱兆。
532年七月，高欢北伐尔朱兆。当时，尔朱兆在秀容，分兵把守险要之处，时常派兵出去抢劫骚扰。高欢公开宣言讨伐，但却是干打雷不下雨，因此尔朱兆便放松警惕。
高欢估摸到新年时尔朱兆要举办宴会，于是派遣窦泰率领精锐骑兵急奔秀容，一天一夜跑了三百多里，接着高欢派出主力紧随其后。
533年正月，窦泰悄悄地进入到尔朱兆的庭院之中。尔朱兆的兵士由于大吃猛喝十分庸懒，猛然看到窦泰的骑兵，都惊慌而逃，窦泰率军追赶到赤洪岭，打垮他们，尔朱兆上吊自杀。
窦泰擅长骑射，有勇有谋。他的妻子娄氏，是高欢妻子娄昭君的妹妹。窦泰虽是以亲戚关系而受到高欢的重视，但他的功勋却是靠自己的能力建立的。
因此，高欢对这名勇将是非常赏识，并加以重用，官至侍中、京畿大都督，将军、开府、仪同，又以功臣贵戚的身份，出任御史中尉。
高欢定都邺城后，总感到西魏的宇文泰对自己是一个重大的威胁，东魏天平三年（536年），高欢决定对宇文泰开战，希望能解除这个威胁。
他召开军事会议与众将领商量战术部署。为了使军队能渡过黄河，高欢下令先锋部队为大军建造三座浮桥，以便在蒲坂处准备抢渡黄河。
高欢要求众将领储粮整顿军士，向关西进军，第一次东魏对西魏的小关之战拉开序幕。
高欢为避免两面作战，先是派遣使者向南朝梁国请和。同时，乘关中饥荒，督三路大军讨伐西魏：以司徒高敖曹领兵攻上洛（今商州），大都督窦泰攻潼关，高欢亲领兵自晋阳趋兵屯于蒲坂（今山西永济西南）。
宇文泰收到高欢要进攻关西的战报后，马上召集将士商讨应对办法。宇文泰对诸将说：“高欢三面围住我军，搭建浮桥表示他要过河进攻，实际上是想吸引我军注意力，使窦泰从西面进军两面夹攻我们。窦泰是高欢一员骁勇大将，屡战屡胜，其属下将士必起骄心，我们发奇兵先进攻窦泰，只要除掉窦泰，对付高欢则不战而胜。”
诸位将领都不以为然，认为高欢近在眼前，不战不防反而掉头攻击窦泰，万一出了差错就会全军覆没。
宇文泰的族侄宇文深就说：“侄儿认为叔父的提议是良计，如若我军在蒲坂迎击高欢军队，窦泰肯定乘机从反面扑来，双方前后夹击之下我军一定会失败。侄儿建议挑选精锐骑兵直出小关（潼关之左），窦泰是个急性子，以其性格必然会前来赴战，相反高欢为人行事谨慎，他肯定先观望后再做决定。只要我军战胜窦泰的军队后再回击高欢，则敌军可破。”
宇文泰听后对侄儿宇文深大加赞赏，他对众将领说：“本王对深儿的布局抱有信心，此次突袭窦泰就由宇文深领兵前往，只要能杀了窦泰，本王重重有赏。”
“未将领命！”宇文深接过军令下去挑选骑兵前往小关。当宇文深带领西魏军突至小关时，东魏大将窦泰猝不及防，慌忙之下引兵赴阵。
宇文泰派人假意应战，然后诈败逃跑，将他诱至牧泽中的一处山谷，西魏宇文深早就带人埋伏此处，领兵突然杀出，大破窦泰军，东魏兵将死伤殆尽，窦泰孤身奋战，终是筋疲力尽，他不想投降，只好自杀殉国。
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